Nacido en la Congregación de Dolores, por el año de 1790. En 1802, falleció su padre Don José Feliciano Sotelo y un año después, ya con 13 años de edad, fue admitido por el Cura don Miguel Hidalgo y Costilla como su dependiente en su casa.
El joven mostró interés por la alfarería, en los talleres que organizó el Cura Hidalgo; Sotelo también aprendió la música bajo la dirección de don José Santos Villa. Se casó con una huérfana que se encontraba como hija en la casa de Mariano Abasolo.
En agosto de 1874, el ya octogenario, escribió una relación de sus aventuras, dedicada al entonces presidente de la Republica, Lic. don Sebastián Lerdo de Tejada, donde refirió que desde el año de 1809, Hidalgo le comunicó a él y a otros artesanos su propósito de lanzarse a luchar por la Independencia.
En la madrugada del 16 de septiembre de 1810, ayudó en la prisión de los españoles, y después de contribuir durante varios días al arreglo de los asuntos particulares del Párroco de Dolores, se incorporó al ejército Insurgente en Guanajuato y quedó a las órdenes de don Mariano Hidalgo para cuidar de los fondos del ejército y los equipajes de los Generales.
Formó parte de la expedición que Aldama, hizo a Dolores y San Felipe.
Estuvo en Valladolid, y en su relato señaló que, Hidalgo pasó el río de Lerma por el puente de Santiago Tianguistenco; refirió que el combate de Las Cruces fue muy sangriento y que el ejército pernoctó en la venta de Cuajimalpa. Agrega que se tenía la intención de seguir rumbo a México, sin embargo, el primero de noviembre se dio contraorden y se empezó la retirada de aquella hueste rumbo a Querétaro.
Tomó parte en la acción de Aculco, la cual describe de un modo fantástico, olvidándose de decir que faltó a su obligación de cuidar el tesoro y los equipajes y que por huir dejó que se perdiera todo; tal fue el susto que llevó que allí dio fin a su carrera militar. Después de sufrir una grave enfermedad en Acámbaro, se regresó a Dolores, visitó a las hermanas de Hidalgo en el rancho de Las Piedras y tuvo que ocultarse en varias ocasiones para no caer en poder de los realistas.
Hecha la Independencia vivió en paz en su pueblo natal, y con posteridad fue nombrado conserje de la Casa de Hidalgo, puesto que desempeñó hasta el día de su muerte.
